炬坤董会旭：非结构化感知抓取，让机器人灵巧手穿针引线

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近日，上海智能工业中心汇聚全球智慧，“具赋新能 智驱未来”青年科学家成果转化暨具身智能高质量发展研修会成功举办。百余位顶尖青年科学家与产业领袖共襄盛举，探讨智能科技前沿趋势。

面对复杂多变的现实场景——堆积如山的物流仓库、随风摇曳的果园果实、狭缝密布的图书馆书架、奔腾不息的分拣流水线，传统工业机器人常显乏力。这些充满不确定性的非结构化环境，呼唤着新一代智能解决方案。

浙江大学机械工程学院研究员、博士生导师董会旭教授，携其创立的炬坤机器人团队，凭借在仿生机械手、多模态感知及智能操作规划领域的突破性成果，成为全场焦点。其研究直指行业痛点：如何让机器人在开放、动态的真实场景中实现类人灵巧操作。

董会旭团队通过软硬件协同创新，构建了以“灵巧手-多模态感知-具身小脑”为核心的完整技术体系，成功突破多项核心难题：

灵巧手家族攻克多元场景：团队创新性解耦驱动与触觉反馈，单电机六自由度机械手实现同尺寸七倍负载能力。针对物流场景的混合抓取手，集成自适应边包机构与风格识别网络，可零样本抓取未知物体；果园专用柔性采摘手具备抗风扰设计，在摇摆环境中无损采收果实；图书馆三指灵巧手采用同步带传动，仅用三指即可完成抽书、拾纸等精细动作；中医按摩手通过静力学标定，精准复现刷、压、揉等技法；通用型变刚度手利用形状记忆聚合物，动态适应篮球、薄纸、重物等异构物体；多技术路线的仿人五指手则解决了刚柔物体装配难题。

多模态感知突破感知边界：基于光波导与视触融合技术，团队开发出三维触觉传感器阵列，在机械手上实现人类五指级别的触觉感知。该技术攻克了传感器高密度集成与动态场景三维重构难题，使机器人具备操作柔性线束、执行精密插拔等类人触觉能力。

具身小脑赋能智能决策：团队将操作规划系统喻为“具身小脑”，通过等变学习网络实现微米级精密装配，使机械手穿针引线成为现实；强化学习驱动的装箱算法在受限空间实现物体最优排布；杂乱环境下的序列化抓取策略，则赋予机器人自主决策能力。这套系统成功构建了“感知-决策-执行”的智能闭环。

具身智能在非结构化环境的突破，标志着智能终端普适化时代加速到来。董会旭团队以机械手本体为切入点，通过感知与决策系统的一体化攻坚，正逐步打破人机能力边界。当机械手能在翻飞的书页间精准抽卷，在微毫尺度完成穿引缝合，人类与机器的协作范式将被彻底重构。这场由“小脑革命”驱动的技术浪潮，正在实验室与产业应用间架起坚实桥梁，智能终端的全民化图景日渐清晰。

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